一、自動識別與聯(lián)動控制的功能實現(xiàn)

AGV 通過傳感器獲取卷簾門狀態(tài)后，會結(jié)合預(yù)設(shè)邏輯或與門控系統(tǒng)聯(lián)動，實現(xiàn)自動化操作，主要流程如下：

遠(yuǎn)距離探測與路徑規(guī)劃

當(dāng) AGV 距離卷簾門較遠(yuǎn)（如 5-10 米）時，激光雷達(dá)先識別出門的位置和當(dāng)前狀態(tài)（如關(guān)閉），AGV 控制系統(tǒng)會提前減速，并通過通信模塊（如 Wi-Fi、藍(lán)牙、RFID）向卷簾門的控制終端發(fā)送 “開門請求”。

近距離狀態(tài)確認(rèn)與通行決策

若門已開啟，AGV 繼續(xù)行駛，通過門后加速恢復(fù)正常速度；

若門正在開啟（輪廓高度上升），AGV 會在距離外等待，直至傳感器檢測到門完全開啟后再通行；

若門未開啟（可能因故障或信號延遲），AGV 會停止前進(jìn)并發(fā)出警報（如聲光提示），避免碰撞。

接近門體（如 1-3 米）時，激光雷達(dá)和紅外傳感器共同確認(rèn)門是否已完全開啟（無遮擋輪廓 + 紅外無反射）：

通行過程中的實時監(jiān)測

行駛通過卷簾門時，傳感器持續(xù)監(jiān)測門的狀態(tài)，若門突然異常關(guān)閉（如故障下降），AGV 會立即急停，防止被門體撞擊。

通行后的聯(lián)動反饋

AGV 通過門后，會向門控系統(tǒng)發(fā)送 “通行完成” 信號，觸發(fā)卷簾門自動關(guān)閉，減少能源浪費和環(huán)境干擾（如車間灰塵、溫度控制）。

三、應(yīng)用優(yōu)勢與適用場景這種配備雙傳感器的 AGV 識別方案，在工業(yè)、倉儲等場景中具有顯著優(yōu)勢：

性高：避免 AGV 與卷簾門發(fā)生碰撞，保護(hù)設(shè)備和門體，尤其適合高速運行的 AGV（如時速 5-10km/h）。

效率提升：無需人工操作開門 / 關(guān)門，減少 AGV 等待時間，提高物流周轉(zhuǎn)效率（如每小時可減少 3-5 分鐘等待成本）。