1、故障現(xiàn)象

(1)立式加工中心機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)速度快慢不均。

(2)氣液轉(zhuǎn)換器失油頻率加快，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)不到位，手臂升降不動(dòng)作，或手臂復(fù)位不靈。

(3)調(diào)整SC-15節(jié)流閥配合手動(dòng)調(diào)整，只能維持短時(shí)間正常運(yùn)行，且排氣聲音逐漸渾濁，不像正常動(dòng)作時(shí)清晰，后到不能換刀。

2、故障處理措施

(1)加工中心手臂旋轉(zhuǎn)75度，抓主軸和刀套上的刀具，動(dòng)作到位后旋轉(zhuǎn)180度，換刀位置上升分別插刀，手臂再復(fù)位、刀套上。手臂75度、180度旋轉(zhuǎn)，換向由5ED-IONl8F電磁閥控制。

(2)著重檢查手臂旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)執(zhí)行元器件成為必要的工作。

(3)觀察75度、180度手臂旋轉(zhuǎn)或不旋轉(zhuǎn)時(shí)液壓缸伸縮對(duì)應(yīng)氣液轉(zhuǎn)換各油標(biāo)升降、高低情況，觀察左右配對(duì)的氣液轉(zhuǎn)換器，左邊呈上限右邊就呈下極限。

(4)拆卸加工中心機(jī)械手液壓缸，解體檢查，發(fā)現(xiàn)活塞支承環(huán)O形圈均有直線性磨損，已不能密封。液壓缸內(nèi)壁粗糙，環(huán)狀刀紋明顯，精度太差。更換上80缸筒，重裝調(diào)整后故障消失。

機(jī)械手科學(xué)技術(shù)是當(dāng)今社會(huì)一門迅速發(fā)展起來的綜合性前沿學(xué)科，是目前各個(gè)國家都在積極努力研究開發(fā)的一個(gè)嶄新的科學(xué)領(lǐng)域，投入了大量的科研力量，并取得了突破性的進(jìn)展，為現(xiàn)代工業(yè)真正的進(jìn)入工業(yè)自動(dòng)化奠定了一定的基礎(chǔ)。

全球諸多國家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)械手的使用實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手的研究開發(fā)和普及是實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高工業(yè)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的重要途徑。