控制關(guān)鍵技術(shù) （1）運動解算及軌跡規(guī)劃 運動求解，路徑規(guī)劃，提高機器人的運動精度和工作效率。 [5] （2）動力學(xué)補償 一般工業(yè)機器人是一個串聯(lián)懸臂式結(jié)構(gòu)，剛性弱，運動復(fù)雜，容易發(fā)生變形和抖動，是一個需要運動學(xué)和動力學(xué)相結(jié)合的課題。為了改善機器人的動態(tài)性能和提高運動精度，機器人控制系統(tǒng)必須建立動力學(xué)模型，進行動力學(xué)補償。補償?shù)膬?nèi)容主要包括重力補償、慣量補償、摩擦補償、耦合補償?shù)取?[5] （3）標(biāo)定補償 機器人機械本體由于加工誤差和裝配誤差的原因，難以避免會和理論數(shù)學(xué)模型存在偏差，會降低機器人TCP精度和軌跡精度，如在焊接和離線編程使用時會受到嚴(yán)重影響。通過檢測和算法標(biāo)定補償機器人的模型參數(shù)，可以較好地解決此問題。 [5] （4）工藝包完善 控制系統(tǒng)要與實際工程應(yīng)用相結(jié)合，系統(tǒng)除不斷升級，功能更加強大外，還要根據(jù)行業(yè)應(yīng)用的需求不斷開發(fā)和完善工藝包，有利于積累行業(yè)工藝經(jīng)驗，對客戶來說使用更方便，操作更簡單，效率更高。

①輕量化 對機器人來說，電機的尺寸和重量非常敏感，通過高磁性材料優(yōu)化、一體化優(yōu)化設(shè)計、加工裝配工藝優(yōu)化等技術(shù)的研究，提高伺服電機的效率，減小電機空間尺寸和降低電機重量，是機器人電機的關(guān)鍵技術(shù)之一。 [5] ②高速 在減速比不能較大調(diào)整的情況，電機的轉(zhuǎn)速則直接影響著機器人的末端速度和工作節(jié)拍；而且速比太低會影響電機的慣量匹配，因此提高電機的轉(zhuǎn)速也是機器人電機的關(guān)鍵技術(shù)之一。 [5] ③直驅(qū)、中空 隨著協(xié)作機器人的不斷成熟和推廣，機器人結(jié)構(gòu)的輕量化、緊湊化要求提高，發(fā)展高力矩直接驅(qū)動電機、盤式中空電機等機器人專用電機也是未來的趨勢。

減速器選型 要對減速器的結(jié)構(gòu)類型，性能參數(shù)的含義有深刻理解，會對減速器進行選型和計算校核。要會對減速器進行檢測、測試，檢測的內(nèi)容主要包括噪音、抖動、輸出扭矩、扭轉(zhuǎn)剛度、背隙、重復(fù)定位精度和定位精度等。減速器的振動會引起機器人末端的抖動，降低機器人的軌跡精度。減速器振動有多種原因，其中共振是共性的問題，機器人企業(yè)必須掌握抑制或者避免出現(xiàn)共振的方法。

氣壓驅(qū)動具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、價格低等優(yōu)點。但是氣壓裝置的工作壓強低，不易定位，一般僅用于工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的驅(qū)動。氣動手抓、旋轉(zhuǎn)氣缸和氣動吸盤作為末端執(zhí)行器可用于中、小負荷的工件抓取和裝配。